本发明提出一种结合功能性电刺激和机器人的康复训练系统及训练方法。所述系统包括功能性电刺激部件、机器人部件、以及分别与功能性电刺激部件和机器人部件相连接的控制单元；其中所述控制单元，接收生物电信号，按照功能性电刺激部件与机器人部件辅助比例可调的模式或追踪误差阈值可调模式，实时控制所述功能性电刺激部件和所述机器人部件，使所述功能性电刺激部件刺激患者关节相应肌群，以及使所述机器人部件提供给患者关节辅助扭矩。本发明可以应用于渐进交互式肘关节，腕关节，膝关节，踝关节，和肩关节的康复，帮助患者在改善的运动空间里进行主动康复训练，极大地加快患侧关节的运动功能恢复。
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The present invention relates to a fabric finishing auxiliaries function preparation and application method in which the fabric finishing functional additives contains nanoscale powder of natural protein fiber, the weight percentage of 0.5% to 5%; binder, its weight percentage of 0.5% to 1.5%; softe.....
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一种使用废弃煤灰制造的自密实混凝土及其该混凝土的制造方法，其特征是用废弃煤灰取代原有自密实混凝土技术中的传统添加剂和化学流动剂，使使用本发明技术制造的自密实混凝土的成本比使用原有技术制造的自密实混凝土降低，而质量相等或略有提高。
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